Замок Арундел, расположенный в графстве Западный Сассекс, был основан в 1067 Роджером де Монтгомери. Он был заложен в качестве защиты земель от вторжения французов в устье реки Арун. Изначально замок был устроен по принципу мотт-и-бейли, но впоследствии, многократно перестраивался его владельцами.
После смерти Роже де Монтгомери, замок вернулся к короне при Генрихе I. Король, в своем завещании, оставил замок и прилагаемые земли своей второй жене Аделизе Лувенской. В 1138, спустя три года после смерти Генриха, она вышла замуж за Уильяма Обиньи II, который построил каменные крепостные стены вокруг мотта, тем самым улучшив защиту и статус замка.
В 1139 году здесь останавливалась императрица Матильда во время своего «путешествия» в Лондон к английскому престолу. Каменные здания в которых располагались ее апартаменты сохранились и по сей день.
В 1176 году замок Арундел опять вернулся к короне. Генрих II, потратил огромное количество денег на перестройку замка, в основном для реконструкции бытовых помещений. Когда Генрих умер, замок остался во владении Ричарда Львиное Сердце, который предложил его выкупить Вильяму Обиньи III графу Сассекс. Однако, последний Обиньи по мужской линии Хью умер в раннем возрасте и когда его сестра Изабель вышла замуж за Джона Фиц-Алана, замок и титул перешли к нему.
Во время правления Эдуарда I замок пришел в упадок, но король предоставил Ричарду Фицалану право собирать налоги и проводить два раза в год ярмарки на территории замка. Это позволило собрать деньги столь необходимые для обновления замка. После этого была построена новая башня также и реконструирован вход в крепость.
В 1580 году владения Фицаланов достались по наследству нынешним владельцам – Говардам, герцогам Норфолк.
Чарльз Ховард, 11 герцог Норфолк, стал известен своей деятельностью по реставрации и реконструкции замка в духе модной в то время неоготики. Многие из его нововведений были переделаны впоследствии, но библиотека замка сохранилась до сих пор в том виде, как он ее спроектировал.
В 1846 году королева Виктория и ее муж, принц Альберт гостили в замке в течение нескольких дней. Генри Чарльз Ховард, 13 герцог Норфолк, реконструировал замок как раз к ее визиту. Герцог не пожалел денег, чтобы сделать визит королевы приятным, и ему это удалось.
Сегодня замок по-прежнему остается основной резиденцией герцогов Норфолк, Большая часть замка и его сады открыты для общественности.
